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液压并联机器人的动态神经网络控制研究


□ 万亚民 王孙安 杜海峰

  摘要:针对液压并联机器人运动过程中各单缸伺服系统的参数时变和耦合力扰动问题,利用在前馈型网络增加反馈环节的方法,设计了一种新型动态神经网络,并将该动态网络作为智能控制器应用于单缸伺服系统,同时根据能全面衡量系统性能的综合目标函数,推导出网络控制学习算法.仿真及试验结果表明,这种控制器的设计不依赖于系统模型,对于单缸系统的参数时变具有自适应性,对于耦合力扰动具有强鲁棒性,控制结果显示系统具有良好的静动态性能.
  关键词:并联机器人;神经网络;学习算法;智能控制器
  中图分类号:TP273;TP24 文献标识码:A 文章编号:0253—987X(2004)09—0955—04

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