互联网 qkzz.net
全刊杂志网:首页 > 女性 > 文章正文
刊社推荐

无人直升机基于视觉的静止点目标跟踪


□ 范才智 刘云辉 吴 亮 宋宝泉

  (国防科学技术大学 电子科学与工程学院,长沙 410073)
  
  摘 要:针对带有摄像机的直升机进行静止点目标跟踪的情况,提出了一种层级控制器。该控制器共有三个回路:内回路采用四个独立的PD控制器控制直升机的高度和姿态;中间回路利用两个Mamdani型模糊控制器控制直升机的位置;外回路利用视觉反馈获得直升机下一步的期望位置,其不需要已知摄像机的内参数和平移外参数以及目标点的坐标,只需已知粗略标定的旋转外参数。仿真结果表明了该控制器的可行性。
  
  关键词:无人直升机;PD控制器;模糊控制器;目标跟踪
  中图分类号:TP24 文献标志码:A
   文章编号:10013695(2009)02049204
  
  Visionbased static point target tracking of unmanned helicopter
  
  FAN Caizhi,LIU Yunhui,WU Liang,SONG Baoquan
  (College of Electric Science & Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China)
  Abstract:An cascade controller for unmanned helicopter on which a camera was mounted static point target tracking was presented. It was constituted by three loops. The inner loop controled altitude and attitude using four PD controllers, and the medial loop controled lateral and longitudinal translation using two Mamdani type fuzzy controllers, and the outer loop attained the next desire location of helicopter by using visual feedback. When computing the desire location only the camera extrinsic rotation parameters, which were calibrated roughly,were needed, the other parameters such as camera intrinsic parameters, extrinsic translation parameters and the 3D coordinates of the feature needn’t know. The effectiveness of the proposed controller is verified by simulation results. ......
很抱歉,暂无全文,若需要阅读全文或喜欢本刊物请联系《计算机应用研究》杂志社购买。
欢迎作者提供全文,请点击编辑
分享:
 

了解更多资讯,请关注“木兰百花园”
分享:
 
精彩图文


关键字
支持中国杂志产业发展,请购买、订阅纸质杂志,欢迎杂志社提供过刊、样刊及电子版。
关于我们 | 网站声明 | 刊社管理 | 网站地图 | 联系方式 | 中图分类法 | RSS 2.0订阅 | IP查询
全刊杂志赏析网 2017