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基于MATLAB的机器人运动仿真研究


□ 罗家佳 胡国清

  摘要:按照一定的要求对一种柱面坐标机器人进行了参数设计,讨论了该机器人的运动学问题,然后在MATLAB环境下,用Robotics Toolbox对该机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真。通过仿真,观察到了机器人各个关节的运动,并得到了所需的数据,说明了所设计的参数是正确的,从而能够达到预定的目标。
  关键词:机器人;柱面坐标;轨迹规划;仿真;MATLAB;Robotidcs Toolbox
  中图分类号:TP 24
  文献标识码:A
  文章编号:0438-0479(2005)05-0640-05

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