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改进人工免疫算法在水下机器人运动控制中的应用研究庞永杰 唐旭东


  摘 要:

  基于生物免疫系统的生理特性,以免疫系统t细胞、b细胞与免疫应答为基础,引入了免疫算法,其结构简单,易于实现,但是由于忽略了免疫系统的记忆、自适应、细胞繁殖和自然死亡等复杂的机理行为,也不具有实时自调整的能力。结合梯度搜索方法和希尔函数,提出了一种基于sigmoid非线性模型的自学习免疫控制算法。将该方法应用于水下机器人的运动控制系统进行仿真研究,结果表明了改进人工免疫算法的有效性。

  关键词:水下机器人;免疫控制算法;sigmoid函数;自适应;改进人工免疫控制方法

  中图分类号:tp24 文献标志码:a

   文章编号:1001-3695(2008)09-2640-03

  improved immune control algorithm applied in motion control of autonomous underwater vehicle

  pang yongjie, tang xudong

  (college of shipbuilding engineering, harbin engineering university, harbin 150001, china)

  abstract:drawn lessons from the physiological character of creature immune system and normal immune control which based on the t cell,b cell and immunological response. the normal immune control could’t selflearn in real time because it ignored the memory, adapt, cell replication and natural dead in immune system. it deduced a new selflearn immune control based on the sigmoid nonlinear model by gradient search method and hill function. the simulation results in autonomous underwater vehicle motion control can prove its efficiency.

  key words:autonomous underwater vehicles; immune control algorithm; sigmoid function; selfadapting; improved immune control algorithm 

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