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基于效用函数的多机器人系统任务分配


□ 黎 萍 杨宜民 练家乐

   (广东工业大学 自动化学院, 广州 510090)
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  摘 要:目前所采用的多机器人系统任务分配方法大多都忽略了任务分配的解质量问题。从定量的角度出发,提出了一种基于效用函数的多机器人系统任务分配策略,在机器人能力向量和子任务要求的能力向量基础上,建立了效用函数的数学模型,根据效用函数大小进行任务分配。仿真实验在足球机器人仿真比赛平台上进行,结果表明该任务分配算法对异构多机器人系统合作具有很好的通用性,且算法快速简单,能够实现任务到机器人的最优映射。
  关键词:效用函数;多机器人系统;任务分配
  中图分类号:TP24 文献标志码:A
   文章编号:10013695(2009)02053703
  
  Utilitybased task allocation for multirobot system
  
  LI Ping,YANG Yimin,LIAN Jiale
  (Institute of Automation, Guangdong University of Technology, Guangzhou 510090, China)
  Abstract:The solution qualities have been ignored by most algorithms for task allocation in multirobot system so far.This paper brought forward a task allocation strategy based on utility function.Used the utility to measure the solution quality quantificationally, in order to guiding the task allocation in multirobot system.Constructed it based on capacity vectors of robots’ and demanding in tasks,allocated tasks depending on the utility matrix.And illustrated the feasibility of this task allocation algorithm in the simulation experiment of robot soccer.This task allocation algorithm is simple and rapidly, it is also generalpurposed to heterogeneous robots. ......
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