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动态环境下基于蚁群算法的实时路径规划方法


摘 要:提出了一种实现移动机器人在复杂动态环境下进行实时路径规划的新方法。该方法首先利用模糊逻辑来描述机器人局部环境模型;然后采用改进的蚁群系统算法快速地搜索出局部最优路径,并在此路径的引导下,结合机器人滚动规划方法,实现移动机器人在复杂动态环境下的实时路径规划。该方法不仅能克服传感器测量误差等引起环境信息的模糊性和不确定性的影响,还可以充分发挥蚁群算法的群体智能优势来保证系统规划的实时性。仿真结果表明该算法的有效性和可行性。
  关键词:移动机器人; 路径规划; 蚁群算法; 环境模糊模型; 动态环境
  中图分类号:TP24 文献标志码:A
  文章编号:1001-3695(2010)03-0860-04
  doi:10.3969/j.issn.1001-3695.2010.03.014
  
  Method of real-time path planning based on ant colony algorithm indynamic environment
  
  ZENG Bi, YANG Yi-min
  
  (Guangdong University of Technology, Guangzhou 510006, China )
  
  Abstract:This paper proposed a new method which implemented real-time path planning of mobile robot in complex dynamic environment. The method first utilized the fuzzy logistic description to establish the fuzzy environment model of robot in local area, and then adopted the improved ant colony system algorithm to quickly search each local optimal path. With the optimal path leading, the robot achieved real-time path planning in complex dynamic environment combine with the method of rolling path planning. The method not only overcame the influences of fuzziness and uncertainty of environmental information which caused by inferior detection of sensors, but also had fully exploited the ant colony algorithm superiority in the community intelligence. The simulation result indicates the validity and the feasibility of this algorithm. ......
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摘自:计算机应用研究 Tags:蚁人
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